中文摘要：
本文研究了非线性系统下多传感器融合过程中发生的欺骗攻击事件。首先，在分布式一致性扩展卡尔曼滤波（DEKCF）框架下引入一种能量受限的欺骗攻击（DALE）。然后，建立一种基于假设检验的检测机制，在存在误差项的情况下，对非线性系统进行线性化处理以检测DALE产生的异常数据。为有效缓解DALE对局部节点预测值的不良影响，分析设计了一种状态估计校正策略，用于重新校准由DALE引起的异常数据。在此基础上，提出一种对攻击具有韧性的分布式一致性扩展卡尔曼滤波（AR-DEKCF）算法，并在适当条件下证明其融合估计误差满足均方指数有界性能。最后，通过多无人机追踪问题的仿真实验验证了该算法的有效性。
关键词：
一致性扩展卡尔曼滤波；假设检验；纠正策略；多无人机追踪
作者：
胡玉如，李忘言，吴励锋，宇振盛
单位：
上海理工大学理学院，中国上海市，200093
本文引用格式：
Yuru HU, Wangyan LI, Lifeng WU, Zhensheng YU, 2024. An attack-resilient distributed extended Kalman consensus filtering algorithm with applications to multi-UAV tracking problems. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 25(8):1110-1122.
论文链接：https://doi.org/10.1631/FITEE.2300621
